Les visiter, c’est entrer de plein pied dans l’histoire de la Bretagne féodale, en arpentant des ruelles bordées de maisons anciennes, riches d’influences variées. Les roches fortes sont en général construites sur des sites remarquables, massifs escarpés et éperons rocheux constituant des sites défensifs naturels. Cette utilisation du relief naturel est particulièrement efficace sur la côte, car la mer et les falaises constituent des obstacles supplémentaires pour les attaquants éventuels.

A l’origine de ces roches fortes, on trouve  fréquemment la trace d’une motte castrale ou motte féodale, c’est à dire un "château" en bois et torchis, édifié sur une surélévation artificielle en terre. Ces mottes sont une conséquence de l’avènement de la féodalité. Elles représentent l’influence du seigneur sur le territoire. Peu de mottes castrales sont encore visibles de nos jours, en raison de l’érosion naturelle et de l’intervention humaine. Transférées sur des promontoires au XIIIe siècle, certaines sont devenues avec leur bourg des "roches fortes". Celles qui se sont implantées dans des zones basses perdent souvent leur rôle militaire au profit de fonctions administratives ou commerciales. 

Certaines cités, comme Châtelaudren, Jugon-les-Lacs ou Malestroit compensent leur manque de défense naturelle par d’ingénieux dispositifs de fortification par l’eau. Elles sont fréquemment munies de maisons-tours de guet. Hauts lieux de l’identité bretonne, gardant la mémoire de plusieurs siècles d’histoire, ces villes sont aujourd’hui classées Cités d’Art en Bretagne, en raison de la richesse de leur patrimoine, reconnues Villes d’Art et d’Histoire par le Ministère de la Culture, ou encore distinguées par le label « Petites Cités de Caractère ».